Steil über dem Bormida-Tal, auf der Spitze eines Felsens erbaut, diente die Burg von Millesimo der unmittelbaren Verteidigung des befestigten Dorfes aus dem 13. Jahrhundert und wurde, dank ihrer günstigen Lage, das Herzstück des ganzen Bezirks: mit den Burgen von Cengio, Roccavignale und Cosseria bildete es, zum Schutz der Durchgänge zu den Langhe und der alten Römerstrecke zwischen Ligurien und Piemont, ein trutziges strategisches Viereck. Die aus dem frühen 13. Jahrhundert stammende Burg bestand aus äußeren Festungsanlagen und Wohngebäuden im Inneren. Erhalten sind nur drei Seiten der Umfassungsmauern und der Westturm mit Biforien und Triforien. Die Burg gehörte jahrhundertelang den Herren Del Carretto, und seine Geschichte ist auf das Engste mit den Wechselfällen Millesimos verbunden. Schauplatz blutiger Begebenheiten war sie etwa 1428, als Millesimo und seine Burg auf Befehl des Herzogs von Mailand, Filippo Maria Visconti, von Truppen Francesco Sforzas angegriffen und besetzt wurde, oder 1532, als sie von der gegen die Lehnsherren aufbegehrende Bevölkerung von Millesimo angegriffen wurde. Auf Anordnung des Herrn von Mailand, Don Ferrante Gonzaga, ließ der Reichskommissar von Ceva, Girolamo Sacco, die Burg 1553 schleifen, um damit einer Ausdehnung der Franzosen entgegenzuwirken, welche dieselbe sonst als Verteidigungsposten hätten nutzen können. Bei der Schlacht der Napoleonischen Truppen am 13. und 14. April 1796 erlitt der schon halbzerstörten Festungsbau nur geringe Schäden.